선박은 B.C 3000년경 이집트인이 항해술을 발견한 이래 인류 역사에 기여한 공로가 지대하다.

그리스인과 로마인 등 바다와 인접해서 생활해 오던 민족들은 한결같이 선박건조 기술의 발전과 항해술 및 스피드의 향상에 전력하였으나, 선상에서 사람들의 안락성을 보다 제고시키는 기술의 발전은 이 당시에는 무시되었다.
그래서 그 당시의 선박들은 주로 무역과 전쟁을 위한 수단으로 이용되었고 승객의 운송 목적으로는 이용되지 않았다. 역사 속의 거함들은 대부분 보물섬 혹은 신대륙을 찾아 나서거나, 다른 나라를 침략하거나, 식민지의 자원을 약탈하는 데 사용됐기 때문이다.
승객 운송의 중요성에 가장 먼저 눈을 뜬 것은 대륙과 대륙 사이를 운행하던 1800년대의 이민선들이었다. 군사, 노예, 그리고 이민자로 차츰 그 ‘승객’을 바꾸던 선박들은 1800년대에 이르러 승객수송을 위한 목적으로 이용되기 시작하였다.

최초의 크루즈 선박은 유럽에서 출발했다. 함부르크 아메리카 라인의 프린세스 빅토리아 루이스호 외에 스웨덴의 찰스 4세도 1821년 크루즈 선박을 출항시켰다.
대형 선박의 등장을 가능하게 한 기반은 1930년대 터빈 디젤선의 등장이었다.
선박들은 더욱 거대하고 호화로워졌다. 선내에 모든 편의시설과 오락시설을 갖춘 호화 크루즈들이 등장하게 된다.

1936년 쿠나드 화이트 라인은 최초의 8만 톤 이상급 대형 크루즈로 대서양 정기 노선을 운항하는 퀸 메리 Queen Marry호를 진수했다.
1960년대 중반, 쿠나드사의 퀸 엘리자베스호와 퀸메리 2호 선내에는 12명의 벨보이가 있었는데, 그들의 업무는 엘리베이터를 조작하고 레스토랑의 문을 여는 일이었다. 그들은 매일아침 업무를 시작하기전, 일렬로 서서 손톱검사를 받았다.

1960년대에 이르러 대서양 횡단을 중심으로 한 본격적인 현대크루즈 사업의 시대가 열리게 되었으나, 1958년 최초의 대서양 횡단 제트여객기 사업은 거함 우세 시대의 종말을 가져왔다.
크루즈 사업은 점차 타격을 입게 되었으며, 크루즈 사업에 가장 큰 전환점이 되었다. 수요감소와 연료비의 상승은 많은 크루즈 업체의 경영축소를 촉진하여 많은 조선업체들이 도산하게 되며, 대서양 정기크루즈 노선을 운항해오던 전통과 명성의 쿠나드 화이트 라인 역시 위기를 맞아 결국 퀸 메리호는 1967년에, 퀸 엘리자베스호는 1968년에 각각 운항을 중단하게 된다.

1970년 까지 여객선운항업은 관심 밖의 대상이 될 정도로 점점 축소되어갔다. 1972년 카니발 크루즈사의 조사는 미국인의 2%만이 여객선을 탔다는 것을 지적하였다.
존폐위기에 놓인 각 크루즈사들은 대서양 횡단노선의 대신할 새로운 노선을 찾기시작하였고, 카리브해는 새로운 크루즈 노선으로 주목받기 시작하여, 전면적인 새로운 크루즈 산업이 시작되었다.
뉴욕, 보스턴 항을 주로 이용하던 대서양 횡단 크루즈에서 카리브지역을 중심으로 한 크루즈 노선이 개발되면서, 많은 크루즈사들은 플로리다에 본사를 건립한다. 크루즈 산업은 새롭게 태어났으며 캘리포니아 지역은 멕시코 리비에라 지역크루즈 본거지로, 벤쿠버는 여름시즌의 알래스카 크루즈를 위한 중심지가 되었다.

카니발 크루즈사를 설립한 데어돌 애리슨(Theodore Arison)의 최초의 배인 마르디그라스호는 1961년 캐나다에서 증기선으로 만들어졌고 카리브해 지역의 비교적 짧은 여행에 이용되었으나 첫 번째 카니발은 실패하였다.
마르디 그라스(The Mardi Gras)호는 앞서있던 크루즈선박들에 어울릴만한 카지노, 극장, 넓은 식당들이 배에 설치하였다. 식당 라운지에서 실황공연을 해줄 음악그룹들도 고용되었다. 새롭게 단장된 마르디그라스호는 아주 성공적이었다.
이 성공의 주요이유는 크루즈의 초점을 이국지향적인 부유층 중심에서 다양한 선상휴가를 즐기려는 근로자층으로 변화시킨 점이다.

카니발사는 또한 항공사들과 요금할인 협상을 하였고 이것은 크루즈여객의 확산에 중요한 계기가 되었다. 항공과 연계한 Air/Sea 상품 및, 호텔과 관광 등을 포함한 패키지 상품등이 개발되고, 리조트 개념으로서 크루즈는 새롭게 관광산업의 한 부분으로서 자리잡게 된다. 오늘날의 크루즈는 과거 부유한 특권계층, 혹은 노년층의 전유물로 여겨지던 것과는 달리 다양한 계층과 연령을 포괄하며 선박들은 점차 대형화 추세로 가고 있다.
또한 많은 객실보다는 부대시설과 엔터테인먼트를 위한 공간에 비중을 두고 있으며 스테이블라이저(크루즈 안정 장치)로 롤링(배의 흔들림)을 최소화하여 지상에서 가능한 모든 엔터테인먼트를 선상으로 옮겨올 수 있다. 오늘날 대형 크루즈에는 수영장뿐 아니라 스파도 등장했고, 조깅트랙은 물론 농구, 테니스, 복싱 경기장이 설치됐으며 인공암벽 등반, 인공 파도타기도 가능해졌다.

크루즈 선박의 디자인은 과거의 클래식하고 전통적인 선박모양에서 효과적인 공간확보와 기능적인 이유로 (많은 크루즈 애호가들이 싫어함에도 불구하고) 사각박스모양으로 많이 변하였다.
이제 크루즈 선박은 승객 운송 수단이 아닌 선상 리조트로서의 기능이 보다 강화되고 있다.
많은 크루즈들이 최고급의 정찬과 편안한 휴식을 최고의 가치로 두어왔으나, 최근의 크루즈들은 보다 활동적이고, 보다 많은 경험과 다양한 볼거리와 배울거리를 제공하는 방향으로 변화하고 있다.
지상의 특급 호텔 못지않은 서비스뿐 아니라 시설 경쟁이 해상에서 일어나고 있는 것이다.

또한 일정과 기항지는 아틀란티카에서 아카풀코, 버뮤다에서 베르겐, 다카르에서 도미니카, 상하이에서 세인트 토마스까지 보다 다양화되고 있다.